Córas meicniúil is ea ionramhálaí comhthreomhar a úsáideann roinnt slabhraí sraitheacha faoi rialú ríomhaire chun tacú le hardán aonair nó le héifeachtóir deiridh. Tá an robot comhthreomhar is cáiliúla comhdhéanta de 6 achtúire líneacha a thacaíonn le bonn sochorraithe a úsáidtear le haghaidh insamhlóirí eitilte agus trealamh eile.
Deirtear go minic go bhfuil robots comhthreomhara níos deacra, níos gasta agus níos cruinne ná robots sraitheacha. Mar sin féin, tá na fíricí i bhfad níos casta, toisc go bhfuil difríochtaí ollmhóra idir robots comhthreomhara.
Mar fhocal scoir, is féidir a rá go bhfuil an chuid is mó de na gairis suite beachtais il-ais bunaithe ar robots comhthreomhara, heicseapóidí agus tríchosáin den chuid is mó. Mar sin féin, níl mórán le déanamh ag an gcúis leis an bhfeiniméan seo le carnadh earráidí robots sraitheacha (cé go bhfuil earráidí robots comhthreomhara ar an meán), agus tá baint níos mó aige le dolúbthacht na heicseapóide agus an tríchóid.
Tugtar robots comhthreomhara ar na córais seo freisin. Is robots altacha iad a úsáideann meicníocht den chineál céanna chun bonn an robot' s nó ionramhálaithe amháin nó níos mó a bhogadh. A quot" comhthreomhar" difríocht, i gcomparáid leis an ionramhálaí sraitheach, ná go bhfuil éifeachtóir deiridh (nó" lámh") den nasc seo (nó" arm") ceangailte leis trí roinnt (trí nó sé cinn de ghnáth) meicníochtaí comhthreomhara neamhspleácha ar an gcos.
Is é an rud a úsáidtear anseo ná “comhthreomhar” sa chiall thoipeolaíoch, ní “comhthreomhar” sa chiall gheoiméadrach; idirghníomhaíonn na naisc seo, ach ní chiallaíonn sé sin gur línte comhthreomhara iad.
Gnéithe Dearaidh
I gcomparáid le hionramhálaithe sraitheacha, is gnách go mbíonn struchtúr níos giorra agus simplí i ngach slabhra de ionramhálaithe comhthreomhara, ionas gur féidir leis seasamh in aghaidh gluaiseachta gan ghá. Tá earráid suiteála slabhra amháin agus earráidí suite slabhraí eile cuibheasach, ní carnach. Maidir le robots sraitheacha, caithfidh gach achtóir gluaiseacht laistigh dá chéimeanna saoirse féin; i robots comhthreomhara, áfach, bíonn tionchar ag slabhraí eile ar sholúbthacht as-ais na hailt. Is é an stiffness lúb dúnta seo a fhágann go bhfuil an robot comhthreomhar iomlán docht i gcoibhneas lena chomhpháirteanna, murab ionann agus an slabhra sraitheach, a laghdaíonn a dolúbthacht de réir a chéile de réir mar a mhéadaíonn líon na gcomhpháirteanna.
Ligeann an t-atreisiú frithpháirteach seo struchtúr simplí freisin: úsáideann slabhra heicseapóid ardán Stewart actuators líneacha de hailt phriosmacha idir hailt liathróid in aon treo ais. Tá hailt liathróid éighníomhach: bogann siad go saor, gan achtúirí nó coscáin; tá a seasaimh srianta go hiomlán ag slabhraí eile. Tá actuator rothlach ag an robot Delta suite ar bhonn, atá in ann lámh comhthreomhar éadrom, docht a bhogadh. Tá an actuator suiteáilte idir bairr trí cinn de na hairm. Ar an gcaoi chéanna, is féidir é a shuiteáil ar alt simplí liathróid. Is iondúil go mbíonn léiriú statach robot comhthreomhar cosúil le truss altach: ní bhraitheann na slata ceangail agus a n-achtúirí ach teannas nó comhbhrú, gan lúbadh nó chasmhóimint ar bith, rud a laghdaíonn arís tionchar aon solúbthachta ar fhórsa seachtrach an seafta.
Buntáiste eile a bhaineann leis an ionramháil chomhthreomhar ná go ndéantar na hachtúirí tromshaothair a shuiteáil go minic ar ardán bunúsach amháin, agus nach ndéantar gluaiseacht na láimhe ach trí na piléir agus na hailt. Ligeann an laghdú seo ar mhais feadh na láimhe struchtúr lámh níos éadroime, agus actuator níos éadroime agus gluaiseacht níos gasta dá bharr. Laghdaíonn an tiúchan maise seo nóiméad foriomlán táimhe an róbait, rud a d’fhéadfadh a bheith ina bhuntáiste do robots soghluaiste nó siúil.
De bharr na dtréithe seo go léir tá raon leathan cumais gluaisne ag an ionramhálaí. Ós rud é go mbíonn a luas gníomhaíochta teoranta go minic ag dolúbthacht seachas fórsa íon, is féidir leo bogadh go gasta i gcomparáid le hionramhálaithe sraitheacha.
I gcomparáid le hionramhálaithe sraitheacha, tá dolúbthacht ag teastáil ó fhormhór na bhfeidhmchlár róbataice. Is féidir le robots sraitheacha é seo a bhaint amach trí hailt rothlacha ar ardchaighdeán a úsáid a cheadaíonn gluaiseacht ar ais amháin ach atá docht le haghaidh gluaiseachta lasmuigh den ais. Ní mór aon ghluaiseacht a cheadaíonn an comhpháirteach a dhéanamh faoi rialú an achtaire d’aon ghnó. Éilíonn gluaiseacht roinnt aiseanna, tá an oiread sin hailt ag teastáil. Is féidir le solúbthacht nó sloppiness neamhriachtanach i gcomhpháirt amháin a bheith ina chúis le sloppiness den chineál céanna sa lámh: níl aon deis ann tacú le gluaiseacht comhpháirte amháin go ceann eile. Leanann an hysteresis dosheachanta agus an tsolúbthacht as-ais ag carnadh feadh shlabhra chinéimiteach na láimhe; tá arm beachtais ina chomhréiteach idir cruinneas, castacht agus costas na hailt seo.
I gcomparáid le robots sraitheacha, is é ceann de na míbhuntáistí is mó a bhaineann le robots comhthreomhara ná go bhfuil a spás oibre teoranta, toisc go bhféadfadh a gcosa imbhualadh, agus (i gcás robots heicseapóide) tá cúig alt éighníomhacha ag gach cos, agus tá a teorainneacha meicniúla féin ag gach comhpháirt. Míbhuntáiste eile a bhaineann le robots comhthreomhara ná go gcaillfidh siad a stiffness go hiomlán i suíomhanna uatha (gnóthaíonn an robot céimeanna teoranta neamhrialaithe nó éigríochta saoirse; is féidir leis éirí nó gluaiseacht). Ciallaíonn sé seo go n-éiríonn an mhaitrís Seacaibíteach, an mhapáil ón spás comhpháirteach go dtí an spás Eoiclídeach, uatha (laghdaíonn an chéim ó 6).
Glaoigh orainn:
Sally Uas
Fón Póca: +86-13928530189
Teil: +86-757-81800563
Facs: +86-757-66853383
Ríomhphost: tefudesally@tefude.com
CHUN TUILLEADH EOLAIS, CUIR FÉIN GO DÍREACH ÁR nGNÍOMH GRÉASÁIN OIFIGIÚIL (https://www.tefudepack.com), GO RAIBH MAITH AGAT!